一提到道教历史，学界和宗教界对起源问题的判断会有很大不同。学界的普遍观点认为，道教作为一种宗教形式，是立足于教主、经典和宗教组织三个基础上而产生的。在此理论下，道教的正式形成被推于东汉末期祖天师立二十四治这一事件上。
但在道教内部认为，从道祖留下五千文并第一次提出“道”的理念开始，道之教化就一直传承下来。若再向前追溯，道虽无名却生化不息，所以道教的源头可溯于黄老。在这两种不同观点的影响下，自然也就产生了人们对哲学化思想流派的“道家”和对推崇济世利人的宗教化组织“道教”的区别对待。
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道家同其他百家一样，强调对天地人宇宙关系的思考；道教其同其他宗教一样，侧重于教徒个人修炼和对社会生活的参与。但在汉语体系中，“宗教”本不是一个联缀词。
《说文解字》中提到：“宗者，尊祖庙也…示者，天垂象见吉凶所以示人也…观乎天文以察时变示神事也。”教，则指教育、育化，带有上施下效的意味。
因此，中国的宗教强调的是观天之道、学圣人先祖之行，而非只是单纯地立足于教主、经典和组织这三个基点才形成的宗教流派。这也决定了教化的作用是超越具体宗教组织范畴的，任何一种思想学说都与宗教有莫大关系。
从宗先人之教化的角度看，道家和道教的根本目的是一致的，且二者之间还存有不可分割的文化传承。这种传承，可以简单概述为三个方面：
1
以天师道为典型代表的道教对老庄道家学说做了直接的、系统性的继承，并且还进行了宗教化发展。天师道在初创时，尊老子为教主，尊《道德经》为无上经典。这表明，道家哲学是道教宗教思想和修炼理论的根本源头。
老子所言之道，首次为“道”这个概念赋予了超越的哲学属性，其是宇宙（时间与空间）的本源，是不可被认知却又无所不在的，是万物存在和变化的最终依据和普遍法则，是一种先天的存在。
庄子把老子哲学化表达的“道”做了进一步提升，提出人们可以通过一系列的方式方法体悟到道的妙用，在心斋、坐忘等实修之后进而可以达到长生久视的得道境界，并上升成为神人、至人、圣人。从南华真人开始，“道”在哲学性上便附加上了神秘主义的意味，这成为道教神仙信仰原初。
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道教所吸纳的道家思想，是以“我需”为前提进行宗教化改造的。道教为“道”赋予了“神秘之物，灵而有信”的属性，再结合元气说，提出了“元气行道，以生万物”的观点。在此基础上，道教对道的理论的提出者和《道德经》的写作者老子倍加推崇，把老子看作是道的化身。
如东汉明帝、章帝之际所出《老子圣母碑》中写道：“老子者，道也。乃生于无形之先，起于太初之前，行于太素之元，浮游六虚，出入幽冥，观混合之未别，窥浊清之未分。”这是把老子与道合二为一了。
此种思想再经过一定时期的社会文化沉淀，逐渐又产生《太平经》中言“老子者，得道之大圣，幽显所共师者也”和《老子想尔注》中“一者道也…一散形为炁，聚形为太上老君”两种更切合宗教实际的说法。把老子看作是道炁的一种显化，这是奉道者逐步认清信仰本真的过程。
道教的神学基础是“一炁化三清”，这一道化天地万物的理论源于《道德经》中“生而不有，为而不恃，长而不宰”的解读。道教直接秉承了道家对世界、人生和宇宙本质的解读，只不过道教对道家思想进行了宗教化、神学化和世俗化的发展，从而才产生了独具中国化哲学思辨特征的宗教。
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2
道教还承继了道家哲学中的养生思想，并将宗教神秘主义和超越性的哲学表达相关联，产生了独特的修仙理论。道教修行的终极目标是得道成仙，这一理想直接来源于老庄思想中的养生观。
老子在五千文中曾提到过“长生久视”“谷神不死”“死而不亡者寿”等言论，尽管其并没有明确指出这是一套养生、修仙的理论，但并不妨碍道教从中吸收并转化出为己所用的内容。
老子为了证明这些目标具有可实现性，又提出了清静无为、抱朴守雌、专气致柔、静观玄览等等实践性的方法，强调按此去做是可以臻达道的境界的。
道教则以此方法为教徒修持的纲领，发展出了非常具体多样的修行法则和成仙途径，为老子和《道德经》的理论赋予了更新的高度。相比起老子，庄子言辞中展现出来的养生思想更加明确，在其《养生主》《大宗师》等篇章中有非常直接的体现。
在庄子的理想中，以踵呼吸的真人和姑射之山的神人都是得道的典型代表，为了达到神仙境界，他还提出了“导引”和“坐忘”的修道方法，分别从形体的锻炼、内心的纯合两个方面对修道进行指导。这些思想被道教吸收后，再加以宗教角度的解读，于是就演化成为具体可行的修仙理论。
3
老庄之后的黄老道首次把道家思想理论同具体的社会政治生活结合起来，是以圣人心来推行身国同治的目标，这对道教教团组织的出现起到了最为直接的影响。
黄老道家又被称为新道家，即是司马谈在《论六家要旨》中提到的“使人精神专一…事少而功多”的道家。其“事少”，在于保持无为之心；其“功多”，在于把炼神养形和治国安天下结合了起来，成为“无为无不为”的典型代表。
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西汉初，在黄老道思想的影响下，国家经济实力快速恢复，并且实现了政治清明的图景。到了东汉时期，社会上更注重黄老之道中的养生修仙理念，期望能够从中“求长生福”。《后汉书》记载，“延熹中，桓帝事黄老道，悉毁诸房祀”，“张角自称‘大贤良师’，奉事黄老道”，以追求长生为目的、以崇奉老子为标志的黄老之学受到了自统治者至下层百姓的普遍认同，原本以治国治身为核心的思想学说逐渐被赋予上浓厚的宗教修持意味。
可以说，黄老道的信奉团体便是道教组织的前身和基础。道教尊奉老子为教主、以“道”来名教，并不是偶然的、随机的选择。只有把先秦道家哲学和黄老道的太平政治思想，与祖天师所建立的具有宗教神学信仰的天师道相结合，再辅以具体的、具备实修意义的修行方术，三者结合之后才正式形成了具有中国本土特色的宗教。
历史上人们惯于把道教直接称为道家，二者不但不可分，其间更存在着一脉相承的内在联系性。把道家和道教区分来对待，这看似是一种比较科学的认知历史的方式，却也人为地割裂了道教对道家思想的直接继承关系，这样的历史态度才是最不符合科学认知且武断结论。
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