《阴符经》全书分三个章节，第一：“神仙抱一演道章”，主要讲天道阴阳之理，让人把握机宜，以修身炼命，同时强调按自然规律处理人事；第二：“富国安民演法章”，主要说明天地、万物与人之间存在相“盗”的关系，只有三盗（指天、地、人合一）相宜，才能相生、相安；第三：“强兵战胜演术章”，主要阐述了用兵之道，以及学道、修炼等必须戒骄戒躁、无邪妄动、收心克欲、顺应天道、随时应物的思想。如“神仙抱一演道章”说：观天之道，执天之行，尽矣。天有五贼，见之者昌。五贼在心，施行于天。宇宙在乎手，万化生乎身。天性，人也。人心，机也。立天之道，以定人也。天以杀机，龙蛇起陆。人发杀机，天地反覆。天人合发，万变定基。性有巧拙，可以伏藏。九窍之邪，在乎三要，可以动静。火生于木，祸发必克。奸生于国，时动必溃。知之修炼，谓之圣人。“富国安民演法章”说：“天生天杀，道之理也。天地，万物之盗；万物，人之盗；人，万物之盗。三盗既宜，三才既安。故曰：食其时，百骸理；动其机，万化安。人知其神而神，不知不神之所以神也。日月有数，大小有定。圣功生焉，神明出焉。其盗机也，天下莫能见，莫能知。君子得之固穷，小人得之轻命”。“强兵战胜演术章”说：瞽（ɡǔ）者善听，聋者善视。绝利一源，用师十倍。三反昼夜，用师万倍。心生于物，死于物，机在目。天之无恩，则大恩生。迅雷烈风，莫不蠢然。至乐性余，至静性廉。天之至私，用之至公。禽之制在气。生者死之根，死者生之根。恩生于害，害生于恩。愚人以天地文理圣，我以时物文理哲。
《阴符经》全书阐述了天地生杀之机，阴阳造化之理；辩天人合变之术，演阴阳动静之妙。自始至终渗透着古代圣贤“天人同源”、“天人一贯”、“天人合一”的哲学智慧，贯穿着古人对整个宇宙自然和人类社会的整体思考。
道教将《阴符经》与《道德经》、《南华真经》并列，要求道教徒认真学习和探究。而历代注解《阴符经》的学者、专家也很多，且多有见地。如明代的吕坤在《注刻阴符经题辞》中称：其言洞造精微，极天人蕴奥。帝国得之以御；老氏得之以养身；兵家得之以制胜；术家得之以成变化而行鬼神；纵横家得之以股掌人群，低昂付变。
当代著名高道任法融道长说：“阴符三章，首讲内修达圣的抱一之道，次论外王的富国御政之法，三说御敌神疆的强兵攻战之术。全书共三百余言，于自然之道御政之法，用兵之策，处世之方，无不具备”。并认为该经的思想是“依天地自然的运行之道，法阴阳消长变化之理，辨五行生克制化之机，作为修炼、治国、统军、御将的道、法、术”。
关于“阴”和“符”、“生杀之机”、“相生相盗”的教义，任大师指出：“天道的自然运行，日月往来、阴阳升降、消息盈虚，必会自然形成寒暑交替、昼夜晦明、春夏秋冬、风云雷电等现象。通过这些现象的升迁变化，随之自然就产生相互形成、相互扶助、相互依赖的造化之机。故事物的成败兴衰、生死存亡、吉凶祸福、天地与万物之间、万物与人之间、事物与事物之间、人与人之间均在暗处默契着相互偷夺、相互窃取、相互损耗的造化之机”。
天道与人道既相生又相克，既相宜又相害，故要求人们必须遵循自然法则，而不能违背天道而行事。
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